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机器人外科学杂志（中英文）

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2025年11期

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肠胃外科机器人手术专栏（二） | 机器人辅助下“Pocket” 胰肠吻合术的临床应用效果研究（附手术视频）

肠胃外科机器人手术专栏（二） | 机器人辅助下“Pocket” 胰肠吻合术的临床应用效果研究（附手术视频）

摘要目的：探讨一种改良型胰肠吻合术式在机器人辅助下胰十二指肠切除术（RPD）中的临床应用效果。方法：选取2015年3月—2024年10月于海军军医大学第一附属医院接受RPD的101例患者为研究对象，其中51例采用“HO”半荷包捆绑借力胰肠吻合术的患者纳入HO组，50例采用“Pocket”胰肠吻合术的患者纳入Pocket组。系统收集并对比分析两组患者的围手术期临床资料。结果：两组患者在术后血红蛋白、营养指标、肝功能指标、心率波动、腹腔引流量及住院周期方面未见统计学差异（ P>0.05 ）。Pocket组平均吻合时间较HO组显著缩短，Pocket组术后未出现胰瘘病例，HO组术后发生胰瘘6例，经持续引流及胰酶抑制治疗后均康复出院，两组均无死亡病例。结论：新型“Pocket”胰肠吻合术具有操作便捷、耗时短、胰瘘风险低等优势，不仅能显著提升手术安全性，还可能在预防远期胰肠吻合口狭窄方面具有积极意义，展现出良好的临床应用前景。
肠胃外科机器人手术专栏（二） | 双极电凝在机器人辅助胃癌根治术淋巴结清扫中的临床应用（附手术视频）

肠胃外科机器人手术专栏（二） | 双极电凝在机器人辅助胃癌根治术淋巴结清扫中的临床应用（附手术视频）

摘要目的：评估双极电凝在机器人辅助胃癌根治术淋巴结清扫中的应用可行性及潜在优势。方法：回顾性分析2020年1月—2024年1月于徐州医科大学附属医院接受机器人辅助胃癌根治术的60例患者的临床数据。患者术中全程采用双极电凝完成手术视野拓展、组织分离、淋巴结清扫、血管凝闭等操作。结果：患者中位年龄62岁，中位BM I23.3kg/m² 。术前中位准备时间为 26.3min ，平均手术时间 236min ，术中平均出血量为 36mL ；胰腺上缘淋巴结清扫平均耗时 35min ，胰腺上缘处平均清扫淋巴结数量14.74枚，平均清扫淋巴结总数为31.12枚，术中未发生严重并发症。术后平均首次排气时间为 2.52d ，平均首次进食时间为 3.56d ，术后中位住院时间为 7.6d ，平均机器人手术相关费用为2.22万元，平均住院总费用为8.53万元。术后发生5例（ 8.3% ）并发症，患者经治疗后均康复。结论：双极电凝在机器人辅助胃癌根治术中的应用安全有效，有利于术中精确止血、高精度分离及清扫，能提供良好的手术视野，结合机器人手术系统的其他优势，可以提升手术整体安全性和精确性。
肠胃外科机器人手术专栏（二） | 云随访支持的多维管理对机器人辅助直肠癌根治术患者康复效果的研究

肠胃外科机器人手术专栏（二） | 云随访支持的多维管理对机器人辅助直肠癌根治术患者康复效果的研究

摘要目的：研究云随访支持的多维管理对机器人辅助直肠癌根治术后患者的康复效果。方法：选取2020年5月—2024年5月于西安交通大学第二附属医院接受治疗的126例直肠癌患者作为研究对象，根据随机数表法分为对照组（实施常规干预，n=63 ）与观察组（实施云随访支持的多维管理， n=63 ）。对比两组患者自我护理能力、肛门功能、生活质量及并发症发生率。结果：干预前两组患者自我护理能力、肛门功能及生活质量比较，差异无统计学意义（ P>0.05 ）。干预后两组患者自我护理能力各维度评分均显著提升，且观察组高于对照组（ P<0.05 ）；干预后观察组肛门功能优于对照组（ P<0.05 ）。干预后两组患者生活质量各维度评分均升高，且观察组高于对照组（ P<0.05 ）。观察组短期并发症发生率低于对照组（ P<0.05 ），在远期并发症方面，观察组直肠前切除综合征相关症状的发生率低于对照组，但差异无统计学意义（ P>0.05 ）。结论：云随访支持的多维管理能有效提升机器人辅助直肠癌根治术患者的自我护理能力，在改善患者肛门功能、提高生活质量以及降低并发症发生率方面有积极作用，可促进患者术后康复。
肠胃外科机器人手术专栏（二） | 以问题为导向的压力与适应护理在机器人辅助胃肠道手术中的应用价值

肠胃外科机器人手术专栏（二） | 以问题为导向的压力与适应护理在机器人辅助胃肠道手术中的应用价值

摘要目的：探讨以问题为导向的压力与适应护理在机器人辅助胃肠道手术中的应用价值。方法：回顾性分析2023年10月一2024年6月于空军军医大学第一附属医院收治的122例行机器人辅助胃肠道手术患者的临床资料，根据干预方式分为对照组（实施常规护理， n=60 ）和观察组（实施以问题为导向的压力与适应护理， n=62 ）。比较两组患者的围手术期指标、心理弹性、自护能力、生活质量以及并发症发生情况。结果：观察组手术时间、术中出血量、肠鸣音恢复时间、肛门首次排气时间、首次排便时间以及住院时间均优于对照组（ P<0.05 ）。干预后，两组患者心理韧性量表（CD-RISC）、自我管理能力量表（ESCA）、生活质量指数（QL-index）各项评分及总分均升高，且观察组高于对照组（ P<0.05 ）。与对照组相比较，观察组并发症总发生率更低（ P<0.05 )。结论：以问题为导向的压力与适应护理能有效促进机器人辅助胃肠道手术患者的术后恢复，提高其心理弹性、自我护理能力和生活质量，降低并发症发生风险。
肠胃外科机器人手术专栏（二） | ERAS培训在先天性巨结肠症患儿机器人辅助腹腔镜手术护理中的应用效果

肠胃外科机器人手术专栏（二） | ERAS培训在先天性巨结肠症患儿机器人辅助腹腔镜手术护理中的应用效果

摘要目的：探讨加速康复外科（ERAS）规范化培训在先天性巨结肠症患儿机器人辅助腹腔镜术后护理中的应用效果及护士满意度。方法：选取2023年1月10日—2025年1月23日中山大学附属第一医院的36名手术室护士进行先天性巨结肠症患儿机器人辅助腹腔镜术后护理的ERAS规范化培训，统计护士的培训满意度并比较护士培训前后的理论考核得分和实际护理操作水平。结果：36名护士对“培训效果”的满意度最高，而对“培训环境和设施”的满意度最低。培训后，护士们对 ERAS理念与原则、机器人辅助腹腔镜手术知识、术后护理要点、并发症预防与处理、康复指导与随访的理论知识掌握程度均显著提高，差异有统计学意义（ P<0.05 ）。培训后，护士们的手术器械检查与准备完成时间、无菌屏障建立完成时间、间歇充气加压装置安置与调节完成时间、床旁机械臂系统定置时间、术中每次故障识别及处理时间均短于培训前，差异有统计学意义（ P<0.05 ）。结论：针对先天性巨结肠症患儿机器人辅助腹腔镜术后护理的ERAS规范化培训取得显著成效，护士对“培训效果”的满意度较高。该培训提升了护士专业能力，但培训环境和设施有待进一步优化以完善培训体系。
智慧医学专栏（三） | 智慧医疗框架下家属参与健康教育模式对股骨颈骨折老年患者术后功能康复的影响

智慧医学专栏（三） | 智慧医疗框架下家属参与健康教育模式对股骨颈骨折老年患者术后功能康复的影响

摘要目的：探究智慧医疗框架下家属参与健康教育模式对股骨颈骨折老年患者术后功能康复的影响。方法：选取2021年7月—2023年12月空军军医大学第二附属医院骨科收治的122例股骨颈骨折患者，采用随机数字表法将所有患者分为对照组（予以常规健康教育， n=61 ）与观察组（予以智慧医疗框架下家属参与的健康教育， n=61 ）。对比两组患者康复依从性、家属健康教育知晓程度、关节功能、髋关节活动度、疼痛情况及并发症发生率。结果：观察组术后3个月康复总依从率显著高于对照组（ P<0.05 ）。观察组术后3个月家属健康教育知晓评分显著高于对照组（ P<0.05 ）。与同组术前相比，术后3个月两组患者Harris髋关节评分和Charnley髋关节功能评分均有所提高（ P<0.05 ）；观察组术后3个月的Harris髋关节评分和Charnley髋关节功能评分均比对照组高（ P<0.05 ）。与同组术前相比，术后3个月两组患者屈曲、外旋、内旋、内收、外展活动度均有所改善（ P<0.05 ）；术后3个月观察组髋关节活动度均显著高于对照组（ P<0.05 ）。与术前相比，两组术后7d、术后14d、术后1个月NRS评分均下降（ P<0.05 ）；且观察组术后各时间点的NRS评分比对照组低（ P<0.05 ）。观察组并发症发生率显著低于对照组（ P<0.05 ）。结论：智慧医疗框架下家属参与健康教育模式在股骨颈骨折老年患者康复中的疗效显著，可有效改善患者术后关节功能，提高康复依从性，缓解术后疼痛，降低并发症发生率。
智慧医学专栏（三） | TruScreenAI系统在宫颈癌筛查及诊断中的应用价值探究

智慧医学专栏（三） | TruScreenAI系统在宫颈癌筛查及诊断中的应用价值探究

摘要目的：本研究旨在探讨TruScreen AI系统在宫颈癌筛查和诊断中的应用价值，评估其在提高诊断准确性、降低误诊率和提高筛查效率方面的潜力。方法：回顾性收集2024年4月—2025年4月于南京同仁医院妇科门诊进行宫颈癌筛查的306例患者临床资料，所有纳入患者均开展TruScrenAI系统评估以及人乳头瘤病毒（HPV）检测、液基薄层细胞学（TCT）检测，当检测出现单项或以上阳性结果时，进一步实施
智慧医学专栏（三） | 人工智能辅助下多模态超声联合TRAb及VEGF检测对甲状腺结节的精准诊断及临床价值评估

智慧医学专栏（三） | 人工智能辅助下多模态超声联合TRAb及VEGF检测对甲状腺结节的精准诊断及临床价值评估

摘要目的：探讨人工智能（AI）辅助下多模态超声联合促甲状腺激素受体抗体（TRAb）、血管内皮生长因子（VEGF）检测对甲状腺结节的精准诊断及其临床价值评估。方法：选取2023年1月—2024年9月于唐山市人民医院就诊的129例甲状腺结节性疾病患者为研究对象，采用AI辅助下多模态超声检查【AI常规超声 + 彩色多普勒血流成像（CDFI） + 实时剪切波弹性成像（SWE） + 超声造影（CEUS）】，以术后病理结果为金标准，将研究对象分为良性组（ n=82 ）与恶性组（ n=47 ）。检测血清TRAb、VEGF水平，并比较两组各项超声指标及血清指标水平，分析AI辅助下多模态超声检查与血清指标及联合预测对甲状腺结节的诊断价值。结果：AI辅助下多模态超声联合TRAb、VEGF检测与病理结果完全符合率为 98.45%( 127/129 )，其检测甲状腺结节的灵敏度、特异度、阳性预测值及阴性预测值均显著高于TRAb、VEGF单一检测（ P<0.05 ）。以临床病理结果为金标准，TRAb、VEGF、AI辅助下多模态超声及联合预测对甲状腺结节的诊断效能分析（AUC， 95%CI )依次为（0.849，0.773\~0.926)，(0.883，0.814\~0.952)，(0.927,0.872\~0.982)和(0.983,0.956\~1.000），与 A_Z=0.5 相比，均有显著差异( P<0.05 ）。结论：在甲状腺结节良恶性诊断中，借助AI技术整合多模态超声特征与血清TRAb、VEGF指标，可显著提升诊断准确性，具备重要临床应用价值。
骨科机器人手术专栏（七） | 关节镜下机器人辅助与有限切开空心钉内固定术治疗SandersI、I型跟骨骨折的疗效对比

骨科机器人手术专栏（七） | 关节镜下机器人辅助与有限切开空心钉内固定术治疗SandersI、I型跟骨骨折的疗效对比

摘要目的：对比关节镜下机器人辅助与有限切开空心钉内固定治疗Sanders I 、Ⅲ型跟骨骨折的疗效。方法：选取2021年6月—2023年6月徐州医科大学附属医院收治的94例Sanders I 、型跟骨骨折患者，根据手术方式的不同，将所有患者分为对照组（ n=45 ，采用关节镜下有限切开空心钉内固定术）和研究组（ n=49 ，采用关节镜下机器人辅助空心钉内固定术）。比较两组患者手术时间、术前等待时间、术中出血量、Bohler角、Gissane角、跟骨宽度、载距突固定率、术后3个月美国足踝外科协会（AOFAS）踝－后足评分及并发症发生情况。结果：与对照组相比，研究组的术前等待时间更短，术中出血量更少（ P<0.05 ）。在术后1、3、6及12个月各时间点，两组患者的Gissane角、Bohler角及跟骨宽度比较，差异均无统计学意义（ P>0.05 ）。对照组的载距突固定成功率显著低于研究组（ P<0.05 ）。术后3个月时，研究组的AOFAS踝－后足评分高于对照组（ P<0.05 ）。对照组术后并发症总发生率高于研究组（ P<0.05 ）。结论：关节镜下机器人辅助空心钉内固定术治疗SandersII、I型跟骨骨折具有手术时间短、术中出血量少、并发症发生率低等优势，同时能实现精准骨折复位，临床疗效显著。
骨科机器人手术专栏（七） | 机器人辅助经皮椎弓根螺钉内固定术在胸腰椎骨折患者中的应用

骨科机器人手术专栏（七） | 机器人辅助经皮椎弓根螺钉内固定术在胸腰椎骨折患者中的应用

摘要目的：探讨机器人辅助经皮椎弓根螺钉内固定术治疗胸腰椎骨折的临床疗效。方法：选取2022年1月—2024年12月武汉科技大学附属紫荆医院收治的96例胸腰椎骨折患者，采用计算机随机分配系统将患者均等分为观察组与对照组（每组各48例），其中观察组采用机器人辅助经皮椎弓根螺钉内固定术治疗，对照组采用传统C臂X线机透视辅助经皮椎引根螺钉内固定术治疗，术后随访6个月。比较两组患者手术相关指标、穿刺准确性、影像生物力学指标、生活质量及并发症发生率。结果：观察组手术时间与单螺钉置入时间均显著短于对照组，术中出血量及透视次数均显著少于对照组（ P<0.05 ）。两组患者的穿刺置钉数量均为288枚，观察组穿刺置钉优良率显著高于对照组（ P<0.05 ）。术后6个月，观察组局部后凸Cobb角小于对照组，伤椎前缘高度百分比及ROM均高于对照组（ P<0.05 ）。与术前相比，两组患者术后6个月的PCS评分、MCS评分及SF-12总分均显著提高（ P<0.05 ）；术后6个月，观察组上述各项评分均显著高于对照组（ P<0.05 ）。观察组的并发症总发生率显著低于对照组（ P<0.05 ）。结论：机器人辅助经皮椎弓根螺钉内固定术治疗胸腰椎骨折有助于提高穿刺精准度与手术效率，改善术后脊柱生物力学稳定性和关节活动度，从而降低并发症风险，提升患者生活质量，具有较高的临床推广应用价值。
骨科机器人手术专栏（七） | 机器人辅助经皮穿刺皮下经肌间置钉技术在脊柱侧弯微创治疗中的应用

骨科机器人手术专栏（七） | 机器人辅助经皮穿刺皮下经肌间置钉技术在脊柱侧弯微创治疗中的应用

摘要目的：评估机器人辅助经皮穿刺皮下经肌间置钉技术（RA-SIPST）微创治疗脊柱侧弯的可行性。方法：回顾性收集2018年8月—2021年12月于中国医科大学附属第一医院骨科行RA-SIPST技术治疗的14例脊柱侧弯患者的临床资料。通过三维C臂X线机评估导针及螺钉置入的准确性，随访期间评估脊柱侧弯的矫正效果，并记录与螺钉相关的并发症。随访时间为13\~24个月。结果：共置入207枚导针，其中置针成功199枚，置针失败8枚，RA-SIPST置针准确率为 96.14% 。根据导针置入椎弓根螺钉178枚，置钉准确率为 100% 。所有患者术前主弯Cobb角为（ 67.38±26.11? °，术后矫正至（，矫正率为（ 60.37±8.96 ） % 。术后未发现与螺钉相关的并发症。结论：RA-SIPST是一种可行的脊柱侧弯微创手术治疗方法，为脊柱侧弯精准微创治疗提供了创新性技术选择。
骨科机器人手术专栏（七） | 基于信息－动机－行为技巧模型的早期康复护理在机器人辅助骨样骨瘤切除术中的应用

骨科机器人手术专栏（七） | 基于信息－动机－行为技巧模型的早期康复护理在机器人辅助骨样骨瘤切除术中的应用

摘要目的：分析基于信息－动机－行为技巧（IMB）模型的早期康复护理在机器人辅助骨样骨瘤切除术中的应用效果。方法：选取2022年8月—2024年12月于首都医科大学附属北京积水潭医院接受机器人辅助骨样骨瘤切除术的80例患者作为研究对象，采用随机数字表法将其分为观察组（ n=40 ，基于IMB模型的早期康复护理）与对照组（ n=40 ，常规康复护理），两组均持续干预至患者出院。比较两组患者自我效能感、健康行为能力、负性情绪、疼痛程度及肢体功能。结果：与护理前相比，护理后两组康复自我效能感量表（SER）评分升高（ P<0.05 )；与对照组相比，护理后观察组SER评分更高（ P<0.05 ）。与护理前相比，护理后两组各维度健康行为能力自评量表（SRAHP）评分升高（ P<0.05 ）；观察组护理后各维度SRAHP评分较对照组更高（ P<0.05 ）。与护理前相比，护理后两组焦虑自评量表（SAS)评分与抑郁自评量表（SDS）评分降低（ P<0.05 ）；与对照组相比，护理后观察组SAS评分与SDS评分更低（ P<0.05 ）。与护理前相比，护理后两组视觉模拟评分法（VAS）评分降低（ P<0.05 ）；与对照组相比，护理后观察组VAS评分更低（ P<0.05 ）。与护理前相比，护理后两组美国骨骼肌肉系统肿瘤协会（MSTS）肢体功能评分升高（ P<0.05 ）；与对照组相比，护理后观察组MSTS评分更高（ P<0.05 ）。结论：基于IMB模型的早期康复护理可有效缓解机器人辅助骨样骨瘤切除术患者的疼痛与负性情绪，提升其康复自我效能感、健康行为能力及肢体功能。
骨科机器人手术专栏（七） | 根因分析导向的核心稳定性训练对机器人辅助全膝关节置换术患者的疗效研究

骨科机器人手术专栏（七） | 根因分析导向的核心稳定性训练对机器人辅助全膝关节置换术患者的疗效研究

摘要目的：探讨根因分析导向的核心稳定性训练对机器人辅助全膝关节置换术患者步态与膝关节活动度的改善作用。方法：选取2023年6月—2024年12月空军军医大学第一附属医院收治的120例接受单侧机器人辅助全膝关节置换术患者作为研究对象，随机分为对照组（ n=60 ，予以常规康复训练）与观察组（ n=60 ，予以根因分析导向的核心稳定性训练）。比较两组患者恢复情况、膝关节状态、步态参数及并发症发生情况。结果：与干预前比较，干预后两组患者美国膝关节协会评分（KSS）均升高，髋-膝-踝（HKA）偏移角度均减小，ROM均增加（ P<0.05 ），且与对照组相比，观察组KSS更高，HKA偏移角度更小，ROM更大（ P<0.05 )。与干预前比较，干预后两组胫骨平台后倾角均减小，且观察组小于对照组( P<0.05 ),干预前后两组冠状面股骨组件角、冠状面胫骨组件角、矢状面股骨组件角差异无统计学意义（ P>0.05 ）。与干预前比较，两组患者步速、步长、步频均改善，且观察组优于对照组（ P<0.05 ）。观察组并发症发生率低于对照组（ P<0.05 ）。结论：根因分析导向的核心稳定性训练对机器人辅助全膝关节置换术患者的步态与膝关节活动度具有显著的改善作用，同时能有效提升膝关节功能，降低并发症发生率。
骨科机器人手术专栏（七） | 精准化双线护理干预对骨科机器人辅助治疗骨盆髋白骨折患者术后康复及关节功能重塑的影响

骨科机器人手术专栏（七） | 精准化双线护理干预对骨科机器人辅助治疗骨盆髋白骨折患者术后康复及关节功能重塑的影响

摘要目的：分析精准化双线护理干预体系对骨科机器人辅助治疗骨盆髋白骨折患者术后康复进程及髋关节功能重塑的影响。方法：选取2019年3月—2023年3月于本院行骨科机器人辅助治疗骨盆髋白骨折的88例患者为研究对象，根据护理干预方法的不同将其分为精准化组（ n=46 ）和常规组（ n=42 ）。两组患者均采用骨科机器人辅助治疗，精准化组采用围手术期精准化双线护理干预；常规组采用常规护理干预。比较两组患者术后恢复情况、术前及术后第1、3天视觉模拟量表（VAS）评分、髋关节功能Charmley评分、髋关节活动范围、围手术期信息接受程度评分、匹兹堡睡眠质量指数（PSQI），统计两组患者围手术期并发症发生率。结果：精准化组术后拔除尿管时间、首次进食时间、出院时间均早于常规组（ P<0.05 ）。两组术后第1、3天的VAS评分均低于同组术前，术后第3天的VAS评分均低于术后第1天，且精准化组术后第 1、3 天的VAS评分低于常规组（ P<0.05 ）。干预后精准化组Charnley评分、髋关节活动范围明显高于常规组（ P<0.05 ）。干预后精准化组病情掌握、防护/康复知识及治疗/护理相关信息评分均明显高于常规组（ P<0.05 ）。术后 12h 了 24h 、 ^48h 7 ^72h 精准化组PSQI评分明显低于常规组（ P<0.05 ）。精准化组并发症总发生率低于常规组（ P<0.05 ）。结论：骨科机器人辅助治疗骨盆髋白骨折患者围手术期应用精准化双线护理干预，能够有效提高患者的信息接收程度，减轻患者术后疼痛，改善髋关节功能，降低并发症发生率，促进术后康复。该护理模式具有较高的临床应用价值，值得进一步推广。
康复机器人专栏（十五） | 基于康复机器人辅助训练诱导的脑网络响应特征构建意识障碍患者预后预测模型

康复机器人专栏（十五） | 基于康复机器人辅助训练诱导的脑网络响应特征构建意识障碍患者预后预测模型

摘要目的：分析康复机器人辅助训练在意识障碍患者中诱导的脑网络响应特征，进而构建其预后预测模型。方法：选取2022年3月—2025年3月首都医科大学附属北京康复医院收治的80例意识障碍患者，采用计算机随机序列法将所有患者分为对照组（ n=40 ，予以常规康复治疗）与观察组（ n=40 ，在常规康复治疗基础上联合应用康复机器人辅助训练），两组患者均连续干预8周。比较两组患者干预前与干预8周后的昏迷恢复
康复机器人专栏（十五） | 基于健康行为互动理念的下肢康复机器人训练在脑卒中患者中的应用

康复机器人专栏（十五） | 基于健康行为互动理念的下肢康复机器人训练在脑卒中患者中的应用

摘要目的：探讨基于健康行为互动理念的下肢康复机器人训练在脑卒中患者术后康复中的应用效果。方法：采取前瞻性研究，选取2023年2月—2024年1月南京脑科医院收治的45例接受下肢康复机器人干预的脑卒中患者作为对照组，另选取2024年2月—2025年1月南京脑科医院收治的45例接受健康行为互动理念联合下肢康复机器人干预的脑卒中患者作为观察组，比较两组患者的下肢运动功能、步行能力、平衡能力、自我效能感及生活质量。结果：两组患者的Fugl-Meyer下肢运动功能评分（FMA-LE）、10米步行测试（10MWT）、Berg平衡量表（BBS）、中文版卒中康复自我效能量表（SSEQ-C）、脑卒中专用生活质量量表（SS-QOL）组别主效应显著，均呈持续上升趋势，且观察组的FMA-LE、10MWT、BBS、SSEQ-C、SS-QOL评分均高于对照组（ P<0.05 ）。结论：基于健康行为互动理念的下肢康复机器人训练可有效改善脑卒中患者的下肢运动功能、步行能力、平衡能力，提升患者的自我效能感及生活质量。
康复机器人专栏（十五） | 基于FOS与自适应PD控制的膝关节术后康复外骨骼辅助系统被动轨迹跟踪方法研究

康复机器人专栏（十五） | 基于FOS与自适应PD控制的膝关节术后康复外骨骼辅助系统被动轨迹跟踪方法研究

摘要目的：针对现有外骨骼辅助系统在轨迹跟踪精度、实时性和适应性方面存在的不足，提出改进方案。方法：使用快速正交搜索（FOS）算法实时估计外骨骼关节力矩，采用自适应补偿控制器优化比例微分（PD）控制模型，提出一种基于外骨骼辅助系统的膝关节术后愈合期被动轨迹跟踪控制模型。结果：当基函数个数为20时，所提模型的平均方根误差为 1.1% ，明显低于另外两种模型，表明其轨迹跟踪精度较高；该模型的计算时间为 2.36s ，远低于传统PD控制的7.53s和文献中的40.8s ，表明其计算效率较高；该控制模型的轨迹跟踪误差范围为 [0rad,0.13rad] ，显著低于其他模型，进一步证明其控制精度较高。结论：本研究提出的模型在膝关节术后康复中表现出色，为外骨骼技术的智能化发展提供了新的思路。
康复机器人专栏（十五） | 下肢外骨骼机器人联合温针灸对老年卒中患者的康复效果研究

康复机器人专栏（十五） | 下肢外骨骼机器人联合温针灸对老年卒中患者的康复效果研究

摘要目的：探讨下肢外骨骼机器人联合温针灸治疗在老年卒中患者康复中的效果。方法：选取2021年12月—2024年2月于中国中医科学院西苑医院接受下肢外骨骼机器人联合温针灸治疗的45例老年卒中患者作为观察组，按照基线资料基本匹配的原则，选取同期接受传统干预疗法的45例老年卒中患者作为对照组。两组患者均持续训练8周。比较两组患者治疗前与治疗8周后的下肢运动和平衡功能、日常生活能力、步态参数、不良事件发生率及康复治疗满意度之间的差异。结果：观察组患者治疗8周后的Fugl-Meyer评估量表下肢部分（FMA-LE）评分、Berg平衡量表（BBS）评分、改良Barthel指数（MBI）评分、步速、步幅、单腿支撑对称性、康复治疗满意率均高于对照组，而步态对称性指数（SI）、不良事件发生率均低于对照组，差异均具有统计学意义（ P<0.05 ）。结论：下肢外骨骼机器人联合温针灸康复治疗能够显著改善老年卒中患者的下肢运动功能、平衡功能及日常生活活动能力，优化步态参数，降低不良事件发生率，提高治疗满意度，具有良好的康复效果，值得推广应用。
康复机器人专栏（十五） | 不同时长下肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者康复效果的影响

康复机器人专栏（十五） | 不同时长下肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者康复效果的影响

摘要目的：探究不同时长下肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者康复效果的影响。方法：选取2020年8月—2024年11月空军军医大学第一附属医院收治的126例脑卒中偏瘫患者，根据下肢康复机器人辅助训练的单次时长，将所有患者分为 20min 组（ n=42 ）、 30min 组（ n=42 ）及 40min 组（ n=42 ）。比较三组患者的步行能力、步态参数、日常生活活动能力、疲劳评分、运动功能、功能独立性及平衡能力。结果：与训练前相比，三组患者在训练4周后的功能性步行能力量表（FAC）评分和步态对称性均有显著改善（ P<0.05 ）；与 30min 组和 40min 组相比， 20min 组训练4周后的FAC评分及步态对称性水平均更高（ P<0.05 ）。与训练前相比，三组患者在训练4周后的改良Barthel指数（MBI）评分和Borg主观疲劳感知评估量表（RPE）评分均得到显著改善（ P<0.05 ）；与 30min 组和 40min 组相比， 20min 组训练4周后的MBI评分最高，RPE评分最低（ P<0.05 ）。与训练前相比，三组患者在训练4周后的Fugl-Meyer运动功能评定量表评分和功能独立性评定量表评分均显著提高（ P<0.05 ）；与 30min 组和 40min 组相比， 20min 组训练4周后的各项评分均更高（ P<0.05 ）。与训练前相比，三组患者在训练4周后的Berg平衡量表（BBS）评分均有显著提高（ P<0.05 ）；与 30min 组和 40min 组相比， 20min 组训练4周后的BBS评分更高（ P<0.05 ）。结论： 20min 的单次下肢康复机器人辅助训练方案有助于提高患者的步行速度、运动功能、平衡能力、日常生活活动能力及功能独立性，该训练时长对促进患者全面康复具有积极作用。
临床研究 | 手术资质与手术能力对机器人辅助小儿外科手术的影响

临床研究 | 手术资质与手术能力对机器人辅助小儿外科手术的影响

摘要目的：分析术者手术资质与手术能力对机器人辅助小儿外科手术的影响。方法：回顾性分析2020年10月—2023年12月华中科技大学同济医学院附属武汉儿童医院行机器人辅助小儿外科手术的794例手术相关资料，统计术者的手术资质与手术能力，并比较手术效果。结果：机器人辅助小儿外科手术由7名术者完成，其中主任医师4名，副主任医师3名，工作年限10\~20年1名，20\~30年3名，30\~40年3名，所有术者均熟练掌握相关病种的腔镜及开放手术。由主任医师主刀的手术在手术时间、术中出血量、住院天数方面明显优于副主任医师（ P<0.05 ）。在机器人辅助腹腔镜肾孟输尿管连接处梗阻手术中，主任医师的手术时间显著短于副主任医师（ P<0.05 ）。4名术者达到熟练掌握机器人辅助小儿外科手术所需的例数分别为6例、12例、8例和14例。结论：在机器人辅助小儿外科手术中，术者以高级职称医师为主，工作年限相对较长。不同职称术者的学习能力未见明显差异，但主任医师具有更扎实的手术技能，熟练的传统手术操作经验是开展小儿机器人手术的重要基础。
临床研究 | 多模态影像融合引导下机器人辅助肾肿瘤剜除术的肿瘤学预后预测

临床研究 | 多模态影像融合引导下机器人辅助肾肿瘤剜除术的肿瘤学预后预测

摘要目的：探讨多模态影像融合引导下机器人辅助肾肿瘤剜除术对肾细胞癌患者肿瘤学预后的影响。方法：回顾性分析2023年1月—2024年1月广东医科大学附属医院泌尿外科收治的110例行机器人辅助肾肿瘤剜除术患者的临床资料，根据术中是否采用多模态影像融合技术将患者分为融合组（ n=55 ，行多模态影像融合引导下机器人辅助肾肿瘤剜除术）与传统组（ n=55 ，行传统影像引导下机器人辅助肾肿瘤剜除术）。比较两组患者围手术期相关指标、肿瘤病理结果、肿瘤剜除效果、术后电解质与感染指标、临床随访指标、术后并发症及肿瘤学结局。结果：融合组的手术时间、热缺血时间短于传统组，术中失血量低于传统组（ P<0.05 ）；比较两组患者的住院时间及肾动脉未阻断率，差异无统计学意义（ P>0.05 ）。经术后病理学检查证实，融合组与传统组各纳入55例患者，其中两组均检出良性肿瘤5例、恶性肿瘤 50例。两组恶性肿瘤患者在肾周组织侵犯、包膜不完整及Fuhrman分级（ I～N 级）等方面的差异均无统计学意义（ P>0.05 ）。与传统组比较，融合组恶性肿瘤患者的肿瘤距切缘最近距离更短，切缘阳性率更低（ P<0.05 ）。比较两组患者术后血钠、血钾、血钙水平，差异无统计学意义（ P>0.05 ）；与传统组比较，融合组白细胞计数及C反应蛋白水平均较低（ P<0.05 ）。比较两组患者术前血红蛋白、肌酐及肾小球滤过率，差异无统计学意义（ P>0.05 ）；与术前相比，术后1年随访时，两组患者的血红蛋白、肌酐及肾小球滤过率均较术前显著改善（ P<0.05 ）；术后1年随访时，融合组在上述各项指标的改善程度均显著优于传统组 P<0.05 ）。比较两组患者术后并发症总发生率、肿瘤复发率及远处转移率，差异无统计学意义（ P>0.05 ）。结论：多模态影像融合引导下的机器人辅助肾肿瘤剜除术可有效缩短手术时间、减少术中出血量及热缺血时间，降低切缘阳性率，在确保肿瘤完整切除的同时，能最大限度地保护肾功能，具有临床推广应用价值。
临床研究 | 基于成本效益分析理论的手术机器人设备运行成本分析与效率提升策略研究

临床研究 | 基于成本效益分析理论的手术机器人设备运行成本分析与效率提升策略研究

摘要目的：探讨成本效益分析（CBA）理论在机器人辅助手术运行成本优化与效率提升中的应用，为机器人辅助手术的降本增效提供科学依据。方法：选取2023年1月—2023年12月的305例机器人辅助手术作为对照组，收集其运行数据；随后组建多学科协作管理小组，运用CBA理论工具，采用头脑风暴法对效率、收支等指标进行分析，据此制定优化策略。选取2024年1月—2024年12月的365例机器人辅助手术作为试验组并实施上述策略，以评估其优化效果。结果：与对照组相比，试验组的机器人设备利用效率和准点开台率显著提升，单台手术耗材支出费用显著减少，差异有统计学意义（ P<0.05 ）；两组的单台手术平均用时比较，差异无统计学意义（ P>0.05 ）。结论：CBA理论能系统识别手术机器人运行中的关键指标，并通过流程优化与措施制定，实现降本增效。该理论为医院管理者提供了科学化、数据驱动的决策工具，有助于提升手术机器人的运营效率、节约医疗资源，从而服务更多患者。
临床研究 | 机器人辅助高血压脑出血手术的定位精度及临床价值研究

临床研究 | 机器人辅助高血压脑出血手术的定位精度及临床价值研究

摘要目的：聚焦机器人辅助手术在高血压脑出血（HICH）治疗中的应用，对比其与传统立体定向框架手术的差异，深入探究机器人辅助手术的定位精度优势及临床价值。方法：选取2023年6月—2025年7月于如皋市人民医院接受治疗的68例HICH患者，按手术方式分为观察组（ n=33 ，接受机器人辅助治疗）与对照组（ n=35 ，接受立体定向框架辅助治疗）。比较两组患者手术定位精度、手术效率、格拉斯哥昏迷评分（GCS）、美国国立卫生院卒中量表（NIHSS）、CRP和IL-6水平、并发症发生情况、术后恢复和医疗资源消耗情况。结果：观察组定位误差、术中透视次数、穿刺路径调整率、手术时间均显著优于对照组（ P<0.05 ）。观察组深部小血肿成功率、术后 24h 血肿清除率均显著高于对照组（ P<0.05 ）。观察组术后7dGCS评分、NIHSS评分、CRP水平、IL-6水平以及并发症发生率均显著低于对照组（ P<0.05 ）。与对照组相比，观察组引流管留置时间更短，脑脊液恢复更快，住院时间更短（ P<0.05 ），而医疗费用则显著高于对照组（ P<0.05 ）。结论：机器人辅助高血压脑出血手术定位精度卓越，能显著提升手术效果，降低并发症风险，促进患者神经功能恢复，缩短住院时长。尽管当前机器人辅助手术费用较高，但从长远来看，其在改善患者预后、减少长期护理成本等方面优势明显，具有较高临床应用价值与推广潜力。
临床研究 | 4K超高清腹腔镜与常规高清腹腔镜下经肛全直肠系膜切除术治疗低位直肠癌的对比研究

临床研究 | 4K超高清腹腔镜与常规高清腹腔镜下经肛全直肠系膜切除术治疗低位直肠癌的对比研究

摘要目的：比较4K超高清腹腔镜与常规高清腹腔镜下经肛全直肠系膜切除术（TaTME）治疗低位直肠癌的临床疗效。方法：选取2022年1月—2025年1月于西安市中医医院外科收治的120例低位直肠癌患者作为研究对象，根据术中使用的腹腔镜系统类型分为4K组（ n=60 ）和常规组（ n=60 ）。比较两组患者围手术期指标、病理学指标、术后恢复情况及术后并发症发生情况。结果：4K组的手术时间长于常规组，术中出血量多于常规组，但差异无统计学意义（ P>0.05 ）；4K组首次排气时间早于常规组，术后住院时间短于常规组（ P<0.05 ）。4K组的肿瘤直径大于常规组，肿瘤远端切缘阳性率及环周切缘阳性率低于常规组，但差异无统计学意义（ P>0.05 ）；4K组淋巴结清扫数量多于常规组（ P<0.05 ）。4K组保肛率高于常规组，术中中转开腹率低于常规组，但差异无统计学意义（ P>0.05 ）；4K组肛门功能恢复率高于常规组（ P<0.05 ）。4K组术后并发症总发生率低于常规组（ P<0.05 ）。结论：4K超高清腹腔镜在低位直肠癌TaTME中的应用效果更佳，可有效加速患者术后康复，并降低并发症发生率，具有良好的安全性与可行性。
临床研究 | 机器学习模型在外科手术患者压力性损伤风险预测中的应用

临床研究 | 机器学习模型在外科手术患者压力性损伤风险预测中的应用

摘要目的：探究机器学习模型在外科手术患者压力性损伤风险中的预测效能。方法：选取2022年12月—2023年12月沧州市中心医院收治的401例外科手术复诊患者作为研究对象，根据是否发生压力性损伤将其分为观察组（发生压力性损伤，n=37 ）与对照组（未发生压力性损伤， n=364 ），通过临床病历系统收集两组患者的一般资料。对两组患者进行差异化分析，应用机器学习回归研究，比较传统模型、机器学习模型、传统Braden总分对外科手术患者压力性损伤风险的预测效能。结果：皮肤潮湿程度、活动能力、移动能力、摩擦/剪切力、Braden总分、每天平均翻身次数、冠心病、吸烟史、失禁、卧床时间>7天、体位变化被动、血清白蛋白异常与外科手术患者发生压力性损伤相关。按模型AUC值大小顺序为随机森林>XGBoost>神经网络 > 二元Logit回归 > Braden总分。结论：机器学习模型应用于外科手术患者压力性损伤风险预测效能优于传统模型及Braden总分，临床要重视患者皮肤潮湿程度、身体活动受限、冠心病、吸烟史、失禁、卧床时间 >7 天等相关因素，以便做好压力性损伤的预防工作。
病例研究 | 机器人辅助保留Retzius间隙的膀胱颈重建术治疗难治性膀胱颈挛缩三例报道（附手术视频）

病例研究 | 机器人辅助保留Retzius间隙的膀胱颈重建术治疗难治性膀胱颈挛缩三例报道（附手术视频）

摘要目的：探究机器人辅助保留Retzius间隙的膀胱颈重建术治疗难治性膀胱颈挛缩（BNC)的初步疗效。方法：2024年8月—2024年10月四川省人民医院泌尿外科对3例成年难治性BNC患者实施机器人辅助保留Retzius间隙的膀胱颈重建术。患者均在经尿道前列腺电切术治疗良性前列腺增生后并发BNC，且均接受多次尿道扩张治疗，其中2例曾行反复经内镜膀胱颈切除。结果：3例患者经腹膜六孔四臂入路顺利完成手术，无重大围手术期并发症发生。术后2周患者均拔除导尿管，排尿通畅，随访6\~8个月，控尿功能满意。结论：本研究证实机器人辅助保留Retzius间隙的膀胱颈重建术通过根治性处理BNC的病理解剖基础，在保证手术安全性的同时，可有效预防内镜手术常见的复发问题。但本研究病例较少，随访周期较短，未来仍需更多临床数据和长期随访以全面评估其远期疗效。
护理研究 | 基于生物－心理－社会模型探讨机器人辅助肺部手术患者术后睡眠障碍的影响因素及护理对策

护理研究 | 基于生物－心理－社会模型探讨机器人辅助肺部手术患者术后睡眠障碍的影响因素及护理对策

摘要目的：基于生物－心理－社会模型探讨机器人辅助肺部手术患者术后睡眠障碍的影响因素，并提出相应护理对策。方法：采用前瞻性研究设计，选取2021年1月—2023年12月在同济大学附属上海市肺科医院接受机器人辅助肺部手术的260例患者，以匹兹堡睡眠质量指数（PSQI）评估其术后睡眠质量，将存在睡眠障碍的患者纳入睡眠障碍组，其余患者纳入非睡眠障碍组，分析生物、心理及社会因素对术后睡眠障碍的影响，并通过多元线性回归分析筛选独立影响因素，同时提出针对性护理对策。结果：机器人辅助肺部手术患者术后睡眠障碍的发生率为 56.92% 。多元线性回归分析结果显示，术前营养状况、术后疼痛评分、术后并发症数量、术后 FEV1%pred 、术后焦虑及术后抑郁程度均为患者术后睡眠障碍的独立影响因素（ P<0.05 ）。护理干预应从生物、心理和社会三个维度入手，以综合改善患者的术后睡眠质量。结论：机器人辅助肺部手术患者术后睡眠障碍的发生受生物、心理及社会因素共同影响，针对性护理干预有助于改善患者的睡眠质量，提高术后康复效果。
护理研究 | 需求导向护理对机器人辅助肝肿瘤切除术患者术后舒适度与并发症的影响

护理研究 | 需求导向护理对机器人辅助肝肿瘤切除术患者术后舒适度与并发症的影响

摘要目的：探讨需求导向护理对机器人辅助肝肿瘤切除术（RALTR）患者术后舒适度与并发症的影响。方法：选取2023年2月—2025年2月于淮安市第一人民医院接受RALTR的86例患者为研究对象，随机分为研究组（实施需求导向护理，n=43 )和对照组（实施常规护理， n=43 ）。对比两组患者的一般资料、术后恢复情况、舒适度【采用简化舒适状况量表（GCQ）评估】及并发症发生情况。结果：研究组患者的肠鸣音恢复正常时间，首次肛门排气、排便时间及首次进食时间均早于对照组，住院时间短于对照组（ P<0.05 ）。护理前，两组患者的GCQ评分比较，差异无统计学意义（ P>0.05 ）；护理后，两组患者的GCQ评分均提高，且研究组升幅更显著（ P<0.05 ）。研究组患者的并发症总发生率低于对照组（ P<0.05 ）。结论：将需求导向护理应用于RALTR患者效果显著，能有效缩短临床恢复时间，改善舒适度，降低并发症发生率，从而促进患者康复。键词需求导向护理；机器人辅助肝肿瘤切除术；舒适度；并发症
护理研究 | 基于健康行为程式模型理论的健康教育护理及腹肌顺应性训练对机器人辅助腹壁疝术后患者康复的影响

护理研究 | 基于健康行为程式模型理论的健康教育护理及腹肌顺应性训练对机器人辅助腹壁疝术后患者康复的影响

摘要目的：探讨基于健康行为程式模型（HAPA）理论的健康教育护理及腹肌顺应性训练对机器人辅助腹壁疝术后患者康复的影响。方法：选取2022年1月—2023年10月衡水市人民医院胃肠外科收治的75例行机器人辅助腹壁疝术患者为研究对象。采用便利抽样法分为对照组（给予常规康复训练， n=37 ）和观察组（在对照组基础上予以基于HAPA理论的健康教育护理联合腹肌顺应性训练， n=38 ）。比较两组胃肠功能恢复状况、并发症发生率、患者满意度以及干预前后实验室指标、应激反应指标、Prince Henry医院疼痛评分（PHHPS）、健康状况调查问卷（SF-36）评分、汉密尔顿焦虑量表（HAMA）评分、胃肠道症状评定量表（GSRS）评分、一般自我效能感量表（GSES）评分的差异。结果：观察组首次进食时间、肠鸣音时间、肛门排气时间和排便时间均早于对照组（ P<0.05 ）。干预3个月后，观察组尿中乳果糖与甘露醇的比值（L/M）、二胺氧化酶（DAO）、血清胃动素（MTL）、活性肠肽（VIP）、胃泌素（GAS）、皮质醇（Cor）、醛固酮（ALD）、去甲肾上腺素（NE）水平均低于对照组（ P<0.05 ）。观察组PHHPS、HAMA和GSRS评分均低于对照组，GSES和SF-36评分均高于对照组（ P<0.05 ）。观察组并发症发生率低于对照组，满意度评分高于对照组（ P<0.05 ）。结论：基于HAPA理论的健康教育护理联合腹肌顺应性训练可有效加快机器人辅助腹壁疝术后患者的恢复速度，缓解术后疼痛，减少术后应激反应，有助于改善患者胃肠功能，提高患者生活质量。
综述 | 血管介入手术机器人的研究进展

综述 | 血管介入手术机器人的研究进展

摘要近年来，血管介入手术机器人技术发展迅速，已逐渐从实验室走向临床应用。该技术通过远程控制完成手术操作，可有效减少医生辐射暴露，同时显著提高手术精确性和效率。其关键技术包括导丝摩擦与拖曳力减少技术、电磁定位与导航系统技术、磁控机器人技术以及力反馈技术等，这些技术的成功研发有效提高了手术的安全性和成功率。在临床应用中，血管介入手术机器人已广泛应用于冠状动脉疾病、主动脉及外周血管介入治疗等领域，显著减少了放射线暴露和造影剂使用。本文就当前血管介入手术机器人的研究进展进行综述，并对未来发展趋势进行展望。
综述 | 机器人辅助手术在纵隔肿瘤治疗中的应用及进展

综述 | 机器人辅助手术在纵隔肿瘤治疗中的应用及进展

摘要传统纵隔肿瘤手术存在创伤大、术后恢复慢等不足。随着现代医学的发展，机器人辅助胸腔镜手术（RATS）以其精准微创优势，逐渐成为纵隔肿瘤治疗的新选择。本文回顾机器人辅助纵隔肿瘤手术的发展历程，总结其入路方式、体位选择、布孔原则，并详细探讨其在前纵隔肿瘤和后纵隔肿瘤中的临床应用效果。既往文献结果表明，与传统开放胸腺切除术及电视辅助胸腔镜手术相比，RATS在术中出血量、术后并发症、住院时间等方面具有显著优势。随着技术进步和临床应用的深入，机器人辅助手术有望在纵隔肿瘤治疗中发挥更大作用，为患者带来更精准、更微创的治疗选择。
综述 | 机器人辅助手术在肾盂输尿管连接部梗阻患儿治疗中的应用进展

综述 | 机器人辅助手术在肾盂输尿管连接部梗阻患儿治疗中的应用进展

摘要肾盂输尿管连接部梗阻（UPJO）是导致小儿肾积水的常见尿路梗阻性疾病，其治疗方案包括保守治疗与手术治疗。近年来，随着微创技术的不断发展，腹腔镜及机器人技术在UPJO患儿治疗中的应用日益广泛，并展现出良好的临床应用价值。机器人辅助腹腔镜肾盂成形术凭借其操作灵活稳定、手术精准度高等优势，能够有效降低缝合难度、缩短学习曲线，目前已获小儿泌尿外科医生的广泛认可。本文旨在综述机器人辅助腹腔镜肾盂成形术在UPJO患儿治疗中的应用进展，为促进其临床精准应用提供参考。

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