摘 要：针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题，提出自适应律，对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计，进而实现固定时间收敛的编队控制。首先，基于领导者-跟随者框架，构建二阶非线性多智能体（试读）...
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