摘 要：现有的船舶避碰轨迹规划大部分是以精确的运动模型和环境信息为前提，难以应对实际环境中存在的多种不确定海况因素，并导致规划出的轨迹安全可靠性降低。针对以上问题，提出一种基于多项式混沌展开法的船舶鲁棒（试读）...
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