键词：多自由度机械臂；内壁三维建模；清渣路径规划；遗传算法优化
中图分类号：TP241文献标志码：A
工业容器等设备的复杂内壁清渣是保障生产安全与设备寿命的关键环节，其内壁几何形态不规则且渣体分布零散不均，（试读）...
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