关键词：巷道掘进；双悬臂截割机器人；力位混合控制；相对动力学；相对雅可比矩阵
中图分类号：TD632 文献标志码：A
0引言
随着我国煤矿开采深度不断增加及煤炭赋存条件日益复杂化，现有的单纵轴断面成形工艺因可达范（试读）...
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