摘 要：面向野外复杂地形，提出一种轮腿可变形AGV越障机构：平地呈圆轮高效行进，遇障时轮辋外伸成三腿模式攀越。基于静力学建立圆轮-轮腿两态越障模型，推导临界高度Hc与轮最大有效半径R、轮辋半径r、偏心距d及地面（试读）...
登录
